Al inicio de la década de 1950 en Pamplona no existía el belenismo organizado, sin embargo se podían admirar los belenes de la iglesia de los Carmelitas, del colegio de los Escolapios y el de Capuchinos de extramuros. Pero sobre todo, se conocía el concurso de Nacimientos que organizaban conjuntamente la Acción Católica Diocesana y el Diario de Navarra.

El día 10 de octubre de 1953, un grupo de amigos, entusiastas del Belén, fundan la ASOCIACIÓN DE BELENISTAS DE PAMPLONA, siendo su primer presidente Don Ángel María Pueyo Bonet, Teniente de Alcalde del ayuntamiento de Pamplona.

Los primeros estatutos fueron refrendados por el Sr. Obispo de la Diócesis de Pamplona el 21 de noviembre y el 18 de diciembre fue autorizada por el Excmo. Sr. Subsecretario del Ministerio de la Gobernación. La primera Junta Directiva tomó posesión de sus cargos en el Salón de Plenos del Ayuntamiento.

En la Navidad de 1953 presenta la recién fundada asociación el primer Belén Social en las Escuelas de San Francisco. Llamó poderosamente la atención del público este Belén de la Asociación de Belenistas en la Navidad pamplonesa.

Desde los inicios se han ido programando charlas y cursos de formación belenista, concursos varios: de belenes, literarios, villancicos, de escaparates, etc. Todo ello con la mirada puesta en el artículo primero de los Estatutos fundacionales que decían: "...tiene por objeto fomentar por todos los procedimientos a su alcance la tradicional costumbre de la construcción de belenes o nacimientos, ambientación de la Navidad...".

El 21 de octubre de 1956 se inaugura en el tercer piso del número 33 de la calle Estafeta la sede social, que durante mucho años ha sido el centro de toda actividad belenista y lugar de encuentro de los socios; ese mismo año se edita el primer número de la revista Belén.

En el año 1963 la Asociación de Belenistas de Pamplona es cofundadora de la Federación Española de Belenistas. Esta entidad encarga a los Belenistas de Pamplona la organización en los años 1964, 1972, 1979, 1988 y 2000 de los Congresos Nacionales Belenistas.

En 1997 fundó, junto a otras asociaciones navarras la Federación de Belenistas de Navarra, Fe.Be.Na., para fomentar el asociacionismo belenista en la Comunidad Foral.

La mayor dificultad con que ha tropezado la Asociación de Belenistas de Pamplona ha sido la de no disponer de un local estable para sala de exposiciones, que han debido ser itinerantes por diversos locales y salas de Pamplona. Esta carencia finalizó en el año 1982, cuando el Arzobispado de Pamplona, gracias a la buena disposición de la Parroquia de Cristo Rey y su equipo sacerdotal, cedió "a precario" a los Belenistas el uso como taller y local de exposiciones de la Cripta de la Iglesia de Cristo Rey de Pamplona. Un local de más de 500 m2 con 14 dioramas de tres metros por tres metros donde poder realizar nuestras exposiciones. Esa navidad se expusieron los primeros belenes en este local.

En esta sala, que los belenistas llamamos cariñosamente "Belén", visitan la exposición unas 60 mil personas cada Navidad. La posibilidad de disponer de un local con su taller durante todo el año posibilitó que las actividades de la asociación se multiplicaran. Aumentó el número de socios y para 1985 éramos 202. Se empezó a editar el boletín AUZOLAN BELENISTA con información para todos los socios y que difundimos a todas las asociaciones belenistas que conocemos.

En el año 2009 abandonamos, por causas ajenas a nuestra voluntad, el local de Cristo Rey y empezamos nuestro peregrinaje. Al fin conseguimos adquirir, gracias al esfuerzo de nuestros socios, un amplio local en Pamplona que nos permite mantener las actividades que tradicionalmente realizamos. Desde la construcción de belenes hasta los cursos de belenismo y el resto de actividades.

 Otra cosa fue mantener la exposición. El trabajo fue duro pero, afortunadamente, hemos encontrado un nuevo local para las navidades. El Palacio de Congresos y Auditorio de Navarra, Baluarte, donde en 1000 metros cuadrados exponemos doce grandes belenes y un sinfín de arquetas y belenes de menor tamaño. Llevamos tres navidades y el número de visitantes sigue alrededor de 30.000 personas en el mes escaso que dura la campaña. El resto de belenes repartidos por toda la ciudad se mantienen como siempre, en salas de cultura, en locales de ocio, en ayuntamientos próximos a Pamplona, en organismos oficiales, etc.

A la Asociación de Belenistas de Pamplona pertenecen en la actualidad más de 600 socios. Se realizan actividades como convivencias belenistas, cursillos de técnica belenista, excursiones por Navarra y visitas a belenes y asociaciones belenistas de toda la geografía nacional.

Al primer Presidente D. Angel Mª Pueyo Bonet (1.953 - 1.957) sucedieron D. Eliso Ijalba Lángara (1.957 - 1973), D. Manuel Mª Castells (1.973 - 2.000), D. José Miguel Tabar Primicia (2.000 - 2.004), D. José Mª Valgañón Ruiz (2.004 - 2.011), D. Jesús María Gómara Arraiza (2.011 - 2.018) y  D. Pedro Javier Martínez Barbarin (2018 hasta hoy).

En el año 2000 y en el mes de octubre, nuestra ciudad acogió a los congresistas que participaron al XVI Congreso Internacional Belenista "Aleluya 2000" y al XXXVIII Congreso Nacional, con una asistencia de más de 400 congresistas y con exposiciones de belenes en la Ciudadela, Planetario, Museo de Navarra y Asociación de Belenistas.

La repercusión que a nivel nacional e internacional tuvieron los citados congresos se recogió a través de comunicaciones de los diferentes países asistentes agradeciendo la organización y la hospitalidad de nuestro pueblo.

Durante los últimos veinte años han sido más de cien personas cada año las que han pasado por nuestros cursos de iniciación al Belenismo. Además, más de 5000 niños de colegios navarros pasan por la exposición en su horario escolar durante la campaña.